"With 393 images."

Includes bibliographical references (p. [543]-552) and index.

Robotic vision, the combination of robotics and computer vision, involves the application of computer algorithms to data acquired from sensors. The research community has developed a large body of such algorithms but for a newcomer to the field this can be quite daunting. For over 20 years the author has maintained two open-source MATLAB® Toolboxes, one for robotics and one for vision. They provide implementations of many important algorithms and allow users to work with real problems, not just trivial examples. This book makes the fundamental algorithms of robotics, vision and control accessible to all. It weaves together theory, algorithms and examples in a narrative that covers robotics and computer vision separately and together. Using the latest versions of the Toolboxes the author shows how complex problems can be decomposed and solved using just a few simple lines of code. The topics covered are guided by real problems observed by the author over many years as a practitioner of both robotics and computer vision. It is written in an accessible but informative style, easy to read and absorb, and includes over 1000 MATLAB and Simulink® examples and over 400 figures. The book is a real walk through the fundamentals of mobile robots, arm robots. then camera models, image processing, feature extraction and multi-view geometry and finally bringing it all together with an extensive discussion of visual servo systems. This second edition is completely revised, updated and extended with coverage of Lie groups, matrix exponentials and twists; inertial navigation; differential drive robots; lattice planners; pose-graph SLAM and map making; restructured material on arm-robot kinematics and dynamics; series-elastic actuators and operational-space control; Lab color spaces; light field cameras; structured light, bundle adjustment and visual odometry; and photometric visual servoing.

La visión robótica, la combinación de robótica y visión por computadora, implica la aplicación de algoritmos informáticos a los datos adquiridos de los sensores. La comunidad de investigación ha desarrollado una gran cantidad de algoritmos, pero para un recién llegado al campo esto puede ser bastante desalentador. Durante más de 20 años, el autor ha mantenido dos cajas de herramientas MATLAB® de código abierto, una para robótica y otra para visión. Proporcionan implementaciones de muchos algoritmos importantes y permiten a los usuarios trabajar con problemas reales, no solo ejemplos triviales. Este libro hace que los algoritmos fundamentales de robótica, visión y control sean accesibles para todos. Teje juntos teoría, algoritmos y ejemplos en una narrativa que cubre la robótica y la visión por computadora por separado y en conjunto. Usando las últimas versiones de las cajas de herramientas, el autor muestra cómo los problemas complejos pueden descomponerse y resolverse usando solo unas pocas líneas de código simples. Los temas tratados están guiados por problemas reales observados por el autor durante muchos años como practicante de la robótica y la visión por computadora. Está escrito en un estilo accesible pero informativo, fácil de leer y absorber, e incluye más de 1000 ejemplos de MATLAB y Simulink® y más de 400 figuras. El libro es un verdadero recorrido por los fundamentos de los robots móviles, los robots de brazo. luego modelos de cámara, procesamiento de imágenes, extracción de características y geometría de múltiples vistas y finalmente unir todo con una extensa discusión sobre los sistemas de servos visuales. Esta segunda edición está completamente revisada, actualizada y extendida con cobertura de grupos de Lie, exponenciales de matriz y giros; navegación inercial; robots de accionamiento diferencial; planificadores de celosía; pose-graph SLAM y elaboración de mapas; material reestructurado en cinemática y dinámica de brazo-robot; actuadores elásticos en serie y control de espacio operativo; Espacios de color de laboratorio; cámaras de campo de luz; luz estructurada, ajuste de haz y odometría visual; y servo visual fotométrico.